AGV小车核心技术之一“定位与导航”

2019-07-16 13:43 兴华AGV
场景定位问题、惯性导航问题、调度问题,是AGV小车实际上存在的三大难题。

AGV小车的精准定位与导航往往是相辅相成一起解决的,针对室内定位及导航来说,传统的精准定位方式主要是磁条,磁带,磁钉之类,这种方式的特点和局限性都很明显:特点是运动路径可控,安全性能更高,弱点是路径局限性比较大。这应该是工业界用的最多的方案了。

无人搬运车机器人首要要知道,“我在哪”也即是定位疑问,然后即是“我要去哪”这是调度疑问,接着“怎样去”这个即是导航疑问。定位以及导航往往是相得益彰的,同时处理的,对于室内定位以及导航来说,传统的定位方法是磁条、磁带之类(啥是磁导航),这些方法的导航长处以及局限性都很显着,长处是运动途径可控,安全性更高,缺陷是途径局限性比较大,这是AGV使用的典型,也是当时使用比较多的一类。

再灵活一点的就是SLAM了,相对来说比较成熟的是激光SLAM,有欧姆龙的Adept在背书,还是比较靠谱。再比如视觉SLAM,未来应该会更好的解决定位和地图构建的问题。通过预先对环境构建地图,再通过当前传感器得到的环境特征与之匹配从而得到当前位置,省略了人工设置路标,和去寻找路标的工序,普适性更高。对于SLAM算法这块,其实应用已经比较广泛了,很多服务机器人都是用的SLAM算法来导航,现在国内和国外已经都有符合AGV使用精度的SLAM导航产品了。

相对老练即是激光导航,海通机器人的外观不只新颖,其导航技能以及系统也是很老练,将来应该会非常好的去处理定位以及地图构建疑问,经过预先对环境构建地图,在经过前传感器得到环境特征与之匹配然后得到当时方位,省掉人工设置路标以及寻找路标的工序,普适性更高。

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