AGV小车的通信控制系统

2019-07-19 15:23 兴华AGV
  在全自动运送环节中,AGV小车根据无线通信系统从基地主控芯片电子计算机接收命令并汇报自身的情况,而主控芯片电子计算机向agv小车布置任务,并且搜集agv小车送回的信息内容以监视agv小车的工作中情况。根据车载电子计算机可完成下述监控:手动操纵、安全装置启动、蓄电池情况、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。
 
  agv小车标准配置的车载电子计算机,在硬件配置上通常用PLC控制器或单片机建立,这是agv小车智能机器人行车和完成工作的直接操纵中枢,主要是完成的作用为:
 
  接收主控芯片电子计算机下达的命令、任务,向主控芯片电子计算机汇报agv小车小车自身情况,如agv小车的具体位置、运行速度、方向、常见故障情况等;根据所接收的任务和运行路线自动运行到目的装卸站,在此环节中全自动完成运行路线的选择、运行速度的选择、全自动卸载货物、运行方向上小车的避让、安全报警等。
 
  I-SO智能AGV小车具备编程能力,可按随意或固定不变路径完成任务。当兴华agv小车须要和系统软件中别的设备接口时,还需配备物料全自动装卸与精准定位机构,其定位精度由主控芯片计算机控制。
 
  通常AGV小车根据与基地主控芯片电子计算机无线电通信,或根据路线上布设的导线完成磁感应通讯,也可根据红外激光,从而实现agv小车智能机器人之间的避碰调度、工作状态检测、任务的调度。固定不变路径agv小车多选用埋在地槽里的通信电缆或固定不变具体位置的红外线设备完成通讯,随意路径agv小车多选用无线电通信。
 
   鉴于无线电通信在工业生产环境中应用会存有电磁干扰,故选用超高频(300~3000赫兹)或更高的频率完成通讯,那样噪声的电磁干扰将减小。增加无线电系统软件的功率,既提高信噪比,也可减小电磁干扰。此外,改进无线电软件,如信息压缩、选用信息内容帧结构形式或根据信息内容检验、通信协议及其通信管理等均可提高无线电通信的可靠性。
 
AGV小车无线通信系统有两种方式:连续式和分散式。
 
  ①连续式。准许agv小车在无时无刻和相对路面控制器的一切具体位置应用射频方式,或应用在导引路径内布设的导线完成磁感应通讯,如选用无线电、红外激光的通讯方式。当前红外激光在线实时双向数据通信可达120米的距离。要是激光功率不足可间隔15~20米接力一次。
 
  ②分散式。在设定的位置,如agv小车智能机器人停泊站,在指定的agv小车与路面控制器之间提供通讯。这些通讯通常根据磁感应或光学的方式来建立。分散式通讯的弊端是agv小车在两通讯点之间出现常见故障,将不能与路面控制站取得联系。当前大部分agv小车选用分散式通讯方式,关键理由是价格较划算且非常少会出现两通讯点间的常见故障问题。