AGV小车的结构

2019-06-13 15:37 兴华AGV

 




AGV控制系统分为大地(上位)控制系统、车载(单机)控制系统及导航/导引系统,其中,大地控制系统指AGV系统的固定建筑,要紧负责使命分派,车辆调剂,路径(线)经管,交通经管,自动充电等功效;车载控制系统在收到上位系统的指令后,负责AGV的导航计较,导引实现,车辆行走,装卸操纵等功效;导航/导引系统为AGV单机供应系统统统或相对位置及航向。

 

1 .大地控制系统

AGV大地控制系统(Stationary System)即AGV上位控制系统,是AGV系统的焦点。其要紧功效是对AGV系统(AGVS)中的多台AGV单机举行使命分派,车辆经管,交通经管,通信经管等。

2. 使命经管

使命经管相似计较机操纵系统的历程经管,它供应对AGV大地控制程序的解释实行情况;供应根据使命优先级和启动光阴的调剂运行;供应对使命的种种操纵如启动、休止、取消等。

3. 车辆经管

车辆经管是AGV经管的焦点模块,它根据物料搬运使命的要求,分派调剂AGV实行使命,根据AGV行走光阴最短原则,计较AGV的最短行走路径,并控制指挥AGV的行走历程,及时下达装卸货和充电号令。

4.交通经管

根据AGV的物理尺寸大小、运行状态和路径状态,供应AGV相互自动避开的措施,同时幸免车辆相互等待的死锁要领和出现死锁的解除要领;AGV的交通经管要紧有行走段分派和死锁报告功效。

5.通信经管

通信经管供应AGV大地控制系统与AGV单机、大地监控系统、大地IO建筑、车辆仿真系统及上位计较机的通信功效。和AGV间的通信应用无线电通信方式,必要确立一个无线网页,AGV只和大地系统举行双向通信,AGV间不举行通信,大地控制系统采用轮询方式和多台AGV通信;与大地监控系统、车辆仿真系统、上位计较机的通信应用TCP/IP通信。

6.车辆驱动

小车驱动负责AGV状态的采集,并向交通经管发出行走段的容许要求,同时把确认段下发AGV。