机器人安全应用:速度与分离

2019-06-28 16:25 兴华AGV

人机协同作业

在同一个协同空间内,机器人和操作人员是允许同时在空间内举行挪动的。但为了保障操作人员的安全,需要通过安全技术检测人员和机器人之间的距离。

 

根据人员和机器人之间的距离,体系通过控制机器人的速度发生响应变化,非常终在碰撞发生之前休止机器人。当操作员离开时,机器人体系可以根据需要手动或自动恢复原有行动路径,同时连结非常小的距离间隔。

 

这样的速度与分离监控在ISO/TS 15066中被觉得是4种人机协作的安全应用之一。

 

 

速度与分离监控示意图

 

速度与分离监控实例

为了形象地展示速度与分离的监控,皮尔磁搭建了一套基于SafetyEye的监控系统来展示这品种型的应用。

 

在这个应用里,展示了以下场景和流程:

 

操纵员进入协作区域 ,安全系统立刻检测到操纵员进入,此时机械人首先减速,终极机械人终极停止。

 

完成操纵后,操纵员触发了一个按钮,应用手动方式举行复位。

 

 

 

一般来说,只要安全功能无法被屏障,可以无需按下按钮 ,利用自动的方式举行体系复位。

 

安全间隔距离

由于这种应用允许在同一个协同空间内,机器人和操作人员同时在空间内举行挪动,是以机器人与操作员两者的挪动速度及对应的非常小保护间隔距离应当经过体系举行限定。

 

参考ISO 13855中关于与人体靠近速度相关的安全装置定位,非常小距离的计较公式为:

 

S = (K ×T )+ C

 

其中:

S = 非常小距离(mm)

K = 由人体靠近速度得出的参数 (mm/s)

T = 总的体系休止性能 (s)

C = 突入距离 (mm)

 

人机速度曲线

 

在人机协作的应用中,允许人机同时处于同一空间,是以安全间隔距离必要分外考虑机器人与人员间的相对速度。

 

在上头的人机速度曲线图中,体系在发出停机指令到机器人接收指令之间具有一段响应延迟;同机遇器人首先减速到停机同样也具有相当的时间间隔。是以蕴含机器人体系响应时间及休止距离 (sr, ss) 以及操作员与机器人体系的地位不确定性 (zd, zr)都应当经过评估。