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　　AGV系统指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。
　　1、AGV系统结构设计，分上、下位机，采用集中式控制策略。上位机负责地图管理、任务调度和路径规划;下位机为自主导航叉车，包含导航系统，运动系统，控制系统，电源系统，防碰撞系统，电源系统等。上、下位机之间使用无线通信进行命令和信息传输。

　　2、基于图论进行工厂环境地图建模，研究启发式搜索算法和Dijkstm算法进行单AGV路径规划;考虑实际系统的运行状况，增加转弯次数和转弯角度作为评价指标，对Dijkstra算法进行改进，使算法更加适合实际应用。

　　3、针对多AGV系统的问题，研究了多AGV系统的冲突和死锁问题。着重研究基于时间窗方法和基于单向有向图的方法，来进行多AGV路径规划。仿真　试验表明，算法效果良好，能解决大部分情况下多AGV路径规划问题。

　　4、采用VisualC撑语言开发了多AGV集中控制软件，实现系统所需的各模块功能，通过与下位机(采用PLC控制的叉车)在工厂环境中的联合调试，验证了算法和控制策略的有效性和实用性。


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