AGV无人搬运车在复杂的工厂进行自动搬运作业过程中，考虑到安全，要求AGV具有对障碍物能识别，并且做出正确的反应防止相撞。

AGV无人搬运车障碍物检测原理：采用超声波方式进行测距，得到量化的距离信息，进而将该量化的距离信息作为对AGV进行调速控制的参考，一般来说障碍物接近检测装置，在一定距离范围内，AGV降速行驶，在更近的距离范围内，AGV小车停止，而当解除障碍物后，AGV将自动恢复正常行驶状态。

市场上现有的AGV使用的障碍物检测方法中均是通过障碍物监测装置输出I/O状态来判断的，即方法检测中仅仅能判断有输出信号/没输出信号时对应前方有/无障碍物，而不能对障碍物距离进行量化。且一旦检测到障碍物，AGV控制系统会立即停车，由此若AGV工作在较高速度下会由于小车及小车上的物品运动过程中有惯性在立即停止时带来危险。

AGV无人搬运车障碍物检测方法：障碍物检测装置，它包括超声波传感模块、测距模块及AGV调速模块;其中超声波传感模块，用于发射、接收超声波信号;测距模块，用于对超声波信号进行处理转化为量化的距离信息后输出至AGV调速模块;AGV调速模块，用于根据测距控制单元输出的量化距离信息对AGV的行驶速度进行相应调整，实现减小惯性，缓慢停车。

兴华AGV小车障碍物检测包括速度探测，载重探测，另外还采用光学视觉感知和超声波传感器用来对车辆间距进行探测。多重障碍物检测最大限度保障了AGV在应用中的安全。