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AGV非标定制产品做一些测试有哪些要求？ 除了制造商自己定义的功能测试外，安规标准上对于AGV有什么样的测试要求呢？你们设计的AGV是否安全呢？有没有做过安全规则测试呢？除了基本的避障和报警功能测试外，AGV还要求做哪些测试呢？
一、运动性能测试：在AGV适用的环境条件下，测试AGV在充满电后能否达到规定的负载能力及速度。

1、额定速度测试：测试通过直线上速度稳定后那一点起15m以上区间的时间，以测定的时间、距离为基础计算额定速度。测试不少于10次，数据取算数平均值：在有额定负载、前进和后退（无后退功能除外）的情况下进行。

测出的实际速度与理论值偏差在编码器精度范围内可接受,否则不符合要求。

2、运动精度测试：在规定直线导引轨迹区间，事先做好误差标志。当AGV以规定速度在导引路线上运动，测试者目视读出偏离基线的最大值。测试在无负荷和有规定负荷，前进和后退（无后退功能除外）的情况下进行，运动精度不得超过制造商规定的值。

3.正常停车测试：在直线运动轨迹上从规定速度到正常停止状态，停车后测试AGV前后左右偏离地面基线的情况，停车精度不得超过制造商规定的值。

4、旋转测试：在AGV规定的引导线的最小旋转半径的曲线上以设定的速度自动运行，在引导轨迹上平滑旋转，要求AGV各个动作之间的过渡平滑，测试分别在无负荷和有规定负荷的情况下分别测试。

二、安全性能测试

1、接触障碍物缓冲性能测试：关闭AGV的安全激光扫描仪，AGV以额定速度运行，在AGV的行进方向上放置障碍物（直径50mm，重55kg以下），运动中的AGV碰到障碍物后停止。测试被迫停止的移动距离，重复测试5次，测试在无负荷和有负荷的情况下分别进行，制动距离不得超过制造商的规定值

2、紧急停止性能测试：AGV以额定速度自动运行，在直线轨迹上预先标志的地点按下紧急停止按钮后，AGV紧急停车，测试从标志位置到停车位置的距离，测试在无负荷和有规定负荷，前进和后退（无后退功能除外）的情况下各测试5次，制动距离不得超过制造商的规定值。

3、报警装置性能测试：在自动运动状态下，确认以下各种报警装置工作

a）自动运转指示灯：当AGV处于运行状态时，自动运转表示灯应正常启动

b) 启动报警：当AGV从停止状态启动时，应启动声音报警3s后才能启动AGV

c） 转向报警：当AGV转向或换道时，AGV应启动转向报警

d) 异常报警：当AGV处于低电量状态或脱轨等异常状况时，AGV应启动异常报警

三、负载装置性能测试：在自动运转或手动状态下，确认规定的负载交换（上料或下料）能顺利完成，不得出现异常卡顿，上下料不到位等情况。

负载交换异常时联锁装置性能测试：自动运转或手动状态下，确认规定的负载交换（上料或下料）不能正常进行时，举升系统上升或下降未到达指定位置时，AGV报警并停止动作。